Die heutige Schweinsberger Stephanskirche ist eine gotische, dreischiffige Hallenkirche und wurde 1506 vollendet.
Man betritt das Kirchenschiff durch das Hauptportal im Westen. Das Sternengewölbe des Mittelschiffs und das Netzgewölbe der Seitenschiffe wird von vier Achteckpfeilern getragen. Die zweifach gekehlten Rippen des Gewölbes ruhen auf Konsolen, die als Köpfe gestaltet sind. Die beengte Lage zwischen Burg im Osten und Stadt im Westen wird der Grund dafür sein, daß das Kirchenschiff nicht die erforderliche Länge aufweist, sondern eine beinahe quadratische Form zeigt. Der höher gelegene Chorraum ist breiter als das Mittelschiff und endet mit einem 5/8 – Schluß.
Der Altar stammt aus dem Jahre 1885, das Kruzifix aus vorreformatorischer Zeit.
Das Buntfenster zeigt im Mittelteil Christus als Weltenrichter, auf der linken Seite die heilige Elisabeth und das Rosenwunder und rechts den Kirchenpatron Stephanus mit dem Stein vor der Stirn, dem Symbol seines Martyriums (Apostelgeschichte 7,58f).

Zu dem palmettengeschmückten Taufstein gehört eine Messingschale aus dem Jahre 1619. Die Epitaphe zeigen Angehörige der Familie Schenck zu Schweinsberg.
Das hohe steile Kirchendach trägt einen gedrungenen Dachreiter mit vier Glocken, deren älteste 1680 gegossen wurde.
Die Kirche wurde von 1989 bis 2000 mit finanzieller Unterstützung der Ev. Kirche von Kurhessen – Waldeck, der Stadt Stadtallendorf und des Landes Hessen umfassend renoviert.